前面说过卫国的先祖是周武王的倒数第二的儿子康叔封。 春秋时候的一个君主卫宣公。 卫宣公当初和自己的父亲的妾夷姜偷情，生下长子急子。 因为宠爱夷姜，就把急子立为太子。 到了中年，夷姜已经去世，急子长大成人。 卫宣公就给急子定了齐襄公的妹妹宣姜为妻。 等迎亲的时候，听说自己的儿媳妇长大美貌，就在新台这个地方把自己的儿媳妇笑纳了。 后来生了公子寿和公子朔。 卫宣公和老婆一个是不好意思，一个是想让自己最宠爱和有才华的儿子公子寿做太子，就想尽办法要除去长子。 可是公子寿是个人品无缺的好人，和自己的哥哥急子十分友善，不愿意参与阴谋。 公子朔一看机会来了，就想先除去急子，然后再找机会。 最后三个人合谋，让急子出使齐国，然后找黑社会（强盗）在途中劫杀急子。 公子寿把阴谋告诉了自己的哥哥，可是急子是个呆子，认为父叫子死，子不得不死。 坚持要去。 公子寿就在送别会上灌醉哥哥，然后打着哥哥的旗号出使齐国。 结果在边界上被杀。 急子酒醒后，知道自己的弟弟代替自己送死，也跑到边界，正好碰上强盗，就跟强盗说自己才是他们要杀的人，当然强盗没有客气，把急子也杀了。
卫宣公这下子失去了自己最宠爱的儿子，一下子脑溢血就挂了。 没有法子，只能立公子朔为国君。 可是卫国的士大夫都对公子朔不服气。 尤其是急子的师傅左公子职和公子寿的师傅右公子泄。 两位合谋发动政变，把公子朔也称为卫惠公赶走。 立卫宣公另外一个儿子急子的同母弟公子黔牟为君。公子朔是撒腿往自己的姥姥家跑。 姥姥家现在当国君的是齐襄公，就是那位和自己妹妹上床的。  齐襄公公平的说是个能力非凡的君主，对外一向是只赚不亏。 正要削弱卫国，这下子机会来了。 马上出兵卫国被左右公子都杀了，因为公子黔牟是天子的女婿，没有杀，给赶走了。 这样卫惠公就重新当了国君。齐襄公这个乱伦的爱好者，特看不惯别人不乱伦，当然不能让卫惠公娶自己的亲妈。 就说本来宣姜是急子的老婆，所以这段婚姻必须完成。 虽然急子死了，可是急子还有弟弟，可以娶宣姜。 卫惠公下达一哆嗦，说我可不能娶我老妈，您不就从舅舅降成大舅子了。  齐襄公说我也不好意思，但是你还有个哥哥是急子的同母弟弟，他可以娶呀。公子顽觉得太没有立法了，宣姜不知道是不好意思，还是表面不好意。 反正二人都坚决反对。 齐襄公就把公子顽灌醉，然后把二人扒光了锁在一个房子里头。 后来两个人一共生了三个儿子和两个女儿。 女儿成为宋国和许国的夫人。 三个儿子，长子早死，老二和老三都当了卫国的国君。
这个卫惠公虽然复位了，可是国内对他还是十分不满，只不过害怕齐襄公在来捣乱，让大家娶自己的亲妈，忍了。 等到了卫惠公的儿子的时候，终于报应到了。 卫惠公的这个儿子卫懿公就是一个无可救药的250.  最奇葩的是因为喜欢养鹤，居然把鹤都封为大夫，可以想想大家怎么想。 结果犬戎攻打卫国，大家一哄而散。 卫懿公还算死的爷们儿，没有跳跑，而是忏悔自己的过错，然后战死疆场。 这时齐国的君主是齐桓公。 齐桓公一看机会来了。
齐桓公在一帮人才的保护下大会诸侯，把犬戎打败，一看卫国太惨了，老弱病残加一起才700人， 有从别的地方征集人口，凑了5000人，有帮助筑城，供给各种物资，卫国总算活下了。可是卫国从此一蹶不振。 
而齐桓公这一趟，被所有诸侯佩服的五体投地，真的被所有人都认同成为中原的霸主。