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上世纪50年代后期，捷克斯洛伐克着手研发新一代自行防空炮M53/59，用来对付低空飞行的固定翼战机和直升机，这款装备在技术上并不先进，在实战中经常脱离设计主旨用来执行对地攻击任务。


M53/59是以Praga V3S全地形多用途卡车改装而来，这款卡车在1953年服役，是一款非常优秀的军用卡车， 除了捷克斯洛伐克自用之外，还被出口到多达72个国家或地区，该车为了提高越野能力加大了车底高度，这削弱了车辆的行驶速度，最大时速只有60千米每小时，在轮式车辆中确实不太够看，不过卡车的承载能力比较可观，道路条件下有效载荷5吨，越野条件下有效载荷3吨。

M53/59自行防空炮没有改变卡车的基本结构，车头发动机舱内一台Tatra T912-2 6缸直列风冷柴油机提供动力，它在2200转/分钟时能输出110马力。底盘为6×6模式，前轮转向，后两轴位置紧靠，并带有扭转梁式后悬架，可赋予车辆更好的越野性能。

车辆的发动机舱和驾驶室均被装甲板覆盖，这些装甲板是轻质的铝材，焊接成多平面结构，正面原挡风玻璃处有两扇铰链式的车窗，它们向上开启，驾驶室两侧有出入车门。


战斗阵位设置在卡车的货箱内，安装一座双联装30毫米防空炮，它是用两门30毫米防空炮并联而来，每门火炮用一个50发的弹匣供弹，两门火炮理论射速达到了840~900发每分钟，实际战斗射速只有约200发每分钟。


火炮可以360°旋转，俯仰角度在-10°~85°，发射30×210毫米弹药，炮管长2.4米，炮口初速度1000米每秒，有效射程3000米，车上通常备弹900发。车上没有标准的辅助轻武器，只能依靠士兵自带轻武器自卫。

当有绞车和一副专门的导轨时，士兵们可以将火炮从车上拆解下来，将火炮安置在固定阵位上作战，而车辆则能恢复运输能力，这种设计提升了作战灵活性。


M53/59的火炮虽然不错，但是它只配备了基础的光学瞄准镜，并没有搜索雷达等设备，其火控水平还停留在二战时期，只是单纯地给防空炮撞上了一个机动底盘。正因如此，M53/59只有在天气晴朗的时候才能发挥出最大作用，恶劣天气和夜间都极大地削弱了战斗力。


作为一款缺少先进火控系统的自行防空炮，M53/59并没有引起多大的动静，只有埃及、南斯拉夫、伊拉克和利比亚等少数国家产生兴趣，这些国家由于自身的实际情况，对技术简单的M53/59有着比较高的需求。


在捷克斯洛伐克，该车的正式名称为“ PLDvK vz.53 / 59”，并获得了“蜥蜴”的绰号，捷克人显然对M53/59很满意，他们在对一辆苏式ZSU-57-2自行防空炮进行测试后认为M53/59完全可以与之媲美，因此断然拒绝了装备后者。


其实M53/59的防空作战能力确实不算很强，没有引导雷达等设备的它作战效率低下，炮组缺少防护，依靠人力安装50发的弹匣很困难，因此在它参与的实战中对空作战并不多，或者说并没有多少战果，该装备反倒被大量用于对地攻击，用来远距离打击步兵或车辆等目标，南斯拉夫曾购买了220辆M53/59，后来又陆续订购，它们在南斯拉夫内战中充当了步战车的角色，成为步兵和轻装甲车车辆的噩梦。


M53/59自行防空炮重约10.3吨，车长6.92米，宽2.35米，高2.95米，车组4人：驾驶员、车长和两名炮手，车辆最大行驶速度60千米每小时，最大行程约600千米。