哈尔滨工业大学成功研制精细到毫米的灵活软“手臂”
从哈尔滨工业大学获悉，该校机器人技术与系统全国重点实验室副主任、哈尔滨工业大学机电学院朱延河教授团队研制出新型TSM软机械手，实现了毫米级精密运动控制和对外部扰动的自适应性，未来有望应用于健康养老领域。相关成果近日发表在机器人领域国际期刊《IEEE机器人学汇刊》上。
软机械手形似大象的鼻子或是章鱼的触手，是软体机器人领域的重要分支。开发像手臂一样灵巧的软机械手，并在人机交互过程中始终保持人类安全，是软机械手领域科研人员的心愿。该领域需要更有前景的解决方案，其中包括更加高效的结构设计和精密运动控制器。
针对这一问题，朱延河教授团队成功研制出新型TSM软机械手，包括一种由复合肌腱和气动肌肉混合驱动的锥形软机械手设计及精密运动控制器。
团队首次提出鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱和气驱锥形波纹管紧凑集成设计，为机器人驱动结构实现了优异的可变刚度范围。通过基于深度学习方法与闭环迭代反馈控制器结合的控制策略，团队实现了软机械手的精密运动控制。
新型TSM软机械手实验结果显示出毫米级控制精度和对外部扰动的自适应性，在遥操作控制下成功进行了越障抓取操作，验证了其在人手干扰下沿平面跟踪轨迹的任务能力，为软机械手设计与控制提供了新的解决途径。
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