历经近 7 个月、约 5 亿公里的漫长旅行之后，NASA“毅力号”火星车终于抵达了它的目的地：火星。

北京时间7月30日下午19:50，毅力号火星探测器从美国佛罗里达州卡纳维拉尔角空军基地41号发射场发射。

如今，“毅力号”火星车在被送上轨道的近 7 个月后，终于成功在火星着陆。


据资料显示，“毅力号”是有史以来最大、最为复杂的火星探测系统，这台次世代火星车造价高达 27 亿美元，总重 1025 千克。它是自阿联酋希望号、中国天问一号之后，人类在这个「火星季」发射的第三个探测器。但是，阿联酋的希望号探测器只是一颗火星人造卫星，而中国天问一号仍在火星轨道，而“毅力号”采取了直接降落火星的方式。

“毅力号”的着陆地点位于火星赤道以北的耶泽罗撞击坑（Jezero crater），其中心座标为（18.41°N, 77.69°E）。在此处着陆的主要目的是识别和收集该地区的沉积岩和土壤样本，并探索可能存在的火星生命迹象。


图源：NASA 和 J.P.L。
成功着陆火星之后，“毅力号”先后发回了两张火星表面的图像。


“毅力号”着陆火星全过程

作为人类目前最重的火星探测器，“毅力号”火星车长 3 米、宽 2.7 米、高 2.2 米，重量达到 2,260 磅（约 1 吨）。因此，着陆火星并不容易，它没有选择首先进入轨道，而是借助一个直径超 70 英尺的降落伞直接着陆。


「毅力号」火星车火星着陆概念图。图源：NASA

着陆火星的全过程主要分为以下几个步骤：巡航阶段分离、“毅力号”抵达火星附近、接触火星大气、经历「黑色七分钟」、打开降落伞、喷气背包（jetpack）点火并释放“毅力号”、喷气背包飞到远处自毁。

NASA 毅力号火星探测器（NASA’s Perseverance Mars Rover）官方推特全程演示了“毅力号”火星车着陆火星的过程，也就是咱们文章开始的视频。接下来咱们用文字简单叙述一下：

首先完成巡航阶段分离（ cruise stage separation），“毅力号”抵达火星附近。


抵达火星大气层顶部，这时离着陆还有七分钟。


进入火星大气层，经过热量峰值（peak heating）和减速（deceleration），机动瞄准着陆目标。


打开降落伞（parachute），再次减速。此时速度约为 1500 千米 / 小时、海拔高度约为 11 千米。


丢掉防热罩（heat shield），此时离着陆还有两分钟。


锁定雷达，打开摄像机，寻找安全的着陆点。


点燃喷气背包的引擎，此时离着陆还有不到一分钟。


最终，喷气背包释放“毅力号”火星车，并使其成功着陆，宣告此次火星着陆任务完美结束。


1% 的大气也能飞的无人机

除了探测器“毅力号”，NASA 为它配备的无人机同样备受关注。


这架无人机由 NASA 喷气推进实验室（JPL）着手设计，重量仅为 1.8 公斤，高 0.5 米，螺旋桨直径 1.2 米，装在探测器的腹部，主要用于拓展火星车的视野。

而这项任务的重要性和价值在于证明直升机有可能在火星上飞行，并收集有利于下一代火星旋翼飞机的数据。

如果成功这将是人造飞行器在地球以外的星球的首次飞行，或将开辟一条新的太阳系探索之路。

那么此次飞行最大的难点在于哪里？气压。

虽然火星表面的重力大约只有地球的 1/3 （38%），看起来有利于无人机飞行，但有一点非常致命：火星大气的密度只有地球的 1%。由于几乎没有空气流动，在火星上获得起飞所需的升力是非常困难的。

因此这要求飞行器必须是超轻的，而且螺旋桨的转速要非常快。

据报道，这架无人机螺旋桨旋转角速度可达 2400 转每分钟，水平移动的速度为 10 米每秒，爬升速度为 3 米每秒。相比之下，一架传统直升机每分钟的转速仅为 450 到 500。


在导航传感器上，无人机使用手机级 IMU、激光测高仪以及向下的 VGA 摄像机进行单眼特征跟踪。导航时，无人机逐帧比较几十个特征，以跟踪相对位置找出方向和速度。这些都是通过位置估计来完成的，而不是记住特征或创建地图。


从下方看此无人机，包含激光测高仪和导航摄像机。

最后看一下“毅力号”的结构，它上面有23台相机：


参考链接：