武平县有建置隶属于秦朝，时隶闽中郡，为南武侯封地。唐置汀州后，以本州西南为南安、武平两镇，即以南武分析得名。其中，南安镇镇治所在今武平县城所在（今平川街道），因今平川河古称南安溪。武平镇镇治在今中山镇（即古代之武溪源）。南唐大宝四年（公元946年），南安和武平两镇合并为武平场（场治在今中山镇）。北宋淳化五年（公元994年），升场为县，县治仍在今中山镇，之后才迁至今平川。

武平县名源于“南武”，即南武侯封地。武平之谓，兼有尚武之风盛行且地处一马平川之意。早在遥远的冰川时代到来之前，在闽西武平一带，不仅是史前哺乳动物的生活乐园，而且还活动着一些晚期智人。2008年—2010年中科院古脊椎动物与古人类研究所考古专家在武平猪仔笼洞先后发现4颗人类牙齿化石，其中两颗人牙化石距今已有六七万年（旧石器时代），是福建迄今发现最早的人类化石，同时说明武平是福建人类文明的重要起源地。

早在1937年，厦门大学考古专家在武平城南亭子冈、小径背山等地考古调查，获古越族的遗物石器84件，陶片949件，考定这些文物均属春秋时期(公元前476年)以前的遗存，武平由此成为福建省最早发现新石器时代文化遗址的地区。

随后，从上世纪50年代到90年代武平先后在县城、万安乡等12个乡镇陆续发现354处新石器青铜时代的文物遗存，包括新石器时代的水晶环、西周的编钟、春秋战国时期的青铜剑等。这些不断出土的文物与史料相互印证，公元前8000—公元前5000年的新石器时代，就已经有人类居住在武平闽粤赣边，创造了灿烂的史前文化。

这些器物均具有极高的艺术价值，逐渐拂开历史风尘，勾勒出武平历史文脉，足以佐证这块土地的古老，证明武平有着新石器文化的历史，距今已有近万年的文明。

西汉初年皇帝刘邦（公元前256－公元前195年）为分地削权，在南越国和闽越国之间，在秦时南武侯封地的基础上，分割南越国和闽越国部分领地，合成一个新的异姓王国，即南海国。后来的历史学家考证，其辖地大约在今汀州、潮州、赣州之间，先民属古越族人，民风彪悍，其国都治所即今武平县境内。

据载，西汉初年，皇帝刘邦为分封有功之臣，在我国东南沿海地区先后建立了4个分封国。即：福建的“闽越国”(公元前202年)、广东的“南越国”(公元前196年)、汀梅潮赣边区的“南海国”(公元前195年)、浙江南部的“东瓯国”(公元前192年)。

根据《汉书》记载，汉高祖曾分封了三个异姓诸侯国国王：闽越国王无诸、东瓯国王摇和南海国王织。对“南海国”的境域史书上虽然没有明载，但旧《长汀县志》有记载“南海国”封地在今武平地。南海国是《山海经·海内经》与《汉书》中都提到的一个古国，其国土大致在今广东、福建、江西交界之处。南海国的国王名叫织，是百越部落人，原为闽越国的南武侯。公元前195年，被汉高祖册封为南海王。

班固《前汉书·高帝纪》载：十二年三月，“诏曰，南武侯织亦粤之世也，立以为南海王。”从这里可以看出，同属越王勾践后裔的织，与兄弟无诸、摇一样，因有功于汉室，于汉高祖十二年三月（公元前195年3月）受封为王。后来，南海王织发兵反叛汉朝，汉朝的淮南王刘长遣兵攻打南海国，南海王织投降。淮南王刘长将南海国的臣民全部迁往上淦（今江西省樟树市附近）。从此以后，南海王织被降为庶人，南海国灭亡。

这段历史《汉书·严助传》曾有记载，淮南王刘安上书文帝称：“前时，南海王反，陛下先臣（指前淮南王刘长）使将军间忌将兵击之，以其军降，处之上淦”。表明南海王因反叛，受汉军攻击而降，降者被迁徙安置到上淦（今江西省清江县一带），至汉文帝时南海国消亡。降者（指织等人）到上淦后，“南海民处庐江界中者反，淮南吏卒击之……南海民王织，上书献璧皇帝。忌擅燔其书，不以闻。”这里说明削王为民的织曾上书献璧，因间忌作梗，致其“复反”，淮南王再次将其镇压。可见，南海国最终亡于淮南王刘长死亡（汉文帝六年）之前，其存在时间最短不少于16年，最长不过30年。

至于南海国封地，史学典籍没有明确记载，但从《史记·南越列传》中可以看出，汉文帝继位后，即派陆贾使越，在番禺（今广州）坐大的南越王赵佗上书曰“其东闽越千人众号称王”。这就是说，汉高祖五年封无诸为闽越王，这就印证了《前汉书一下·高帝纪》所载：“十一年更立佗为南越王，自此王三郡，……今复封南武侯织为南海王，复遥夺佗一郡，织未得王也。”由于赵佗不肯把三郡（南海、桂林、象郡）中的南海郡让给织，但织是无诸之侯，原有封地粤东闽西赣南一带，由侯升王后其封地并没有扩大，无可厚非，但这应是刘邦有意“以夷制夷”。从此，南海王就夹在“闽越国”与“南越国”之间，成了“南海国”国王。

据《长汀县志》记载：全望祖《经史问答》引《汉书》，高帝十二年诏曰：南武侯织亦粤之世也，立以为南海王。据诏文，织当是无诸之族，南武之地当在今汀潮赣之间。邑人杨澜曰：志闽地者，但知有无诸，全氏据《汉书》诏语，以织是无诸之族说，而织以其族为南武侯，后立为南海王，则为织地矣。……今武平县地在汀潮赣之间，盖即当日南武侯地，而汉封之曰南海者也。

武平县之名源于“南武”，即南武侯封地。考古专家认为“南武”二字，是南海国王织在武平活动的一个佐证。而像武平的“封侯村”、“将军村”等村名，与织受封为南武侯等史实也存在着联系。武平东留乡封侯村有东西南北4个城门遗迹，并有“武官下马、文官下轿”的传说；而在武平万安五里村刘屋后背山的三号遗址，则发现了大量的汉代宫廷器物古陶片。

在武平，像这样与南海国有关系的地名有十来处，都是秦汉遗址，并在古遗址上采集到10余片汉代宫廷器物残片。1982年在十方镇集贤村发现一把古青铜剑，经鉴定为春秋战国时期的礼仪佩剑。武平县城的平川河，曾出土一只战国至西汉时期的编钟，还有西汉的钱币。

2013年，在武平县东留乡背寨村一个叫城头垴的山岗上发现三段城墙遗址，出土大量城砖石板等文物，考古专家认为很有可能是汉初南海国王城遗址。东留乡背寨村与江西会昌筠门岭毗邻。城头垴在背寨村靠北的一座山岗上，其后是一座屏障山，东西两侧岗阜围护，各有一条溪流经过，汇集流经村前的背寨河，由东向西，再往西南方向流去，村前一片开阔，南边是笔架山。在四周天然屏障合护下，高出河面40米，宛若“长龙探水”的城头垴，显得贵气十足，气势磅礴。

据报道，2013年，村中一朱姓村民建房时，在城头垴北边山岗上挖出一段长约30米的城墙遗址。该城墙遗址依山而建，呈“一”字形，长约80米、宽3米，从“石脚”算起高约2米。外侧用石头“包”了一层厚0.7米的“护墙”，显然这是在原有城墙基础上加砌的“保护墙”。遗址上方散落着许多长方形的石头和城砖，挨着遗址外边有一条六七米宽的壕沟。距离北边城墙遗址约400米远的南边，是紧临背寨河的“东门”和“南门”，两门距离约300米。“东门”两边有“门卫房”遗址，可见条石砌成的墙基，中间一条鹅卵石铺成的路，约2米宽，一直通向河边。当地村民介绍，先前不少人到此挖掘城砖用以建筑。掏空的洞穴里，可见排列整齐由方形砖石砌成的墙体。因此考古专家多认为南海国的都城就在武平。

2008年，在永平乡谷夫村的国家级自然保护区梁野山密林深处，发现大面积（咸丰十年）太平天国时期“兵工厂”遗址。近千米长的山坡上排满了各种用大石头垒砌的建筑，整个“兵工厂”依山体从高到低分3层建造，建设工程庞大，共有大小各种“工事”、“窑洞”100多座，虽然经历近一个半世纪的岁月侵蚀，但当时“士兵宿营平台”、“各种冶炼窑洞”、“工事”仍然有迹可循。此前，武平县还发现过“太平天国玉玺”一件。据《武平县志》等史志记载，1857年至1864年间，太平军曾三次进入武平。太平军侍王李世贤、康王汪海洋部曾与清军在闽粤赣边反复激战。悠久的历史，在武平这片古老的土地留下传统文化印记。其中，“汉剧”、“十番音乐”、“上刀山、下火海”等被列入国家级、省级非物质文化遗产目录。